发明名称 |
具有输送功能的机械手终端夹具 |
摘要 |
本发明提供一种具有输送功能的机械手终端夹具,安装在机械手末端,包括:上、下夹臂、气缸联接件、导杆气缸和末端联接件;上夹臂包括上横梁、抓齿及输送驱动组件,下夹臂包括下横梁、抓齿及输送驱动组件;气缸联接件固接在上横梁上;导杆气缸的固定端固接在下横梁上,导杆气缸的活动端与气缸联接件固接;末端联接件固接于下横梁,用于与机械手的安装;所述抓齿包括抓齿壳、主动轮、输送带及从动轮;所述输送驱动组件包括驱动电机、减速器、第一同步轮、同步带、第二同步轮及传动轴,用于驱动抓齿,实现输送功能。本发明适用于扁平状工件,特别是易变形工件的抓放和夹持,其抓放工件所需空间小,取放平稳,可实现工件的抓放、翻转、装配操作。 |
申请公布号 |
CN106426252A |
申请公布日期 |
2017.02.22 |
申请号 |
CN201610867392.0 |
申请日期 |
2016.09.30 |
申请人 |
渤海大学 |
发明人 |
肖冰;史博;傅振洲;杨佳;吴超凡 |
分类号 |
B25J15/08(2006.01)I;B25J9/14(2006.01)I |
主分类号 |
B25J15/08(2006.01)I |
代理机构 |
沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 |
代理人 |
俞鲁江 |
主权项 |
一种具有输送功能的机械手终端夹具,安装在机械手活动末端,其特征在于:包括:上夹臂(14)和下夹臂(15),上夹臂(14)和下夹臂(15)之间设有多个气缸联接件(16)和导杆气缸(17)连接;所述气缸联接件(16)固接在上夹臂(14)上;所述导杆气缸(17)的固定端固接在下夹臂(15)上,导杆气缸(17)的活动端与气缸联接件(16)固接;导杆气缸(17)的伸缩运动带动上夹臂(14)上下运动,使上夹臂(14)和下夹臂(15)夹紧或张开;所述上夹臂(14)包括上横梁(11)、输送驱动组件(19)、传动轴(6)及多个抓齿(13);上横梁(11)上固设有输送驱动组件(19),输送驱动组件(19)通过传动轴(6)控制多个抓齿(13)运动;所述输送驱动组件(19)包括驱动电机(1);驱动电机(1)与减速器(2)连接,减速器(2)与第一同步轮(3)轴接;第一同步轮(3)与第二同步轮(5)通过同步带(4)连接,第二同步轮(5)固接到传动轴(6)一端;传动轴(6)与多个抓齿(13)贯穿固接;所述抓齿(13)包括抓齿壳(10)、主动轮(7)、多个从动轮(9)、输送带(8);所述抓齿壳(10)固接在上横梁(11)上;抓齿壳(10)与主动轮(7)、多个从动轮(9)轴接,主动轮(7)通过输送带(8)与从动轮(9)连接;所述主动轮(7)固接在传动轴(6)上;所述下夹臂(15)包括下横梁(12)、末端联接件(18),下夹臂(15)具有与上夹臂(14)连接结构相同的输送驱动组件(19)、传动轴(6)和多个抓齿(13);所述末端联接件(18)固接在下横梁(12)上,用于连接机械手活动末端。 |
地址 |
121013 辽宁省锦州市松山新区科技路19号 |