一种自适应管径的管道机器人

摘要

本发明公开了一种自适应管径的管道机器人。包括：壳体，控制部分，伸缩杆，行进机构；所述壳体设在中心位置，内壁与支撑板嵌入配合，支撑板上安装控制部分；所述控制部分，包括控制盒、伺服电机、减速器、陀螺仪和加速度计。所述伸缩杆包括齿轮传动和螺纹传动，实现长度调节；所述行进机构包括行进轮、锥齿轮、固定套，固定套保证相互啮合的一对齿轮能够保持啮合稳定，在伸缩杆随着管径变化而变化的情况下，相互啮合的齿轮不分离，不影响传动。本发明自适应管径的管道机器人，该装置用于不同管径的管道，能够携带检测装置进行位置坐标采集，在采集信息过程中，保证检测装置一直处于管道轴心线误差允许范围内。

主权项

一种自适应管径的管道机器人，其特征在于：包括壳体，控制部分，伸缩杆，行进机构；壳体为整个装置起到支撑固定的作用，控制部分保证整个装置实现所需的功能，伸缩杆在整个装置中起到调距作用，行进机构由伺服电机提供动力，所述壳体设在整个装置的中心位置，壳体内壁嵌入支撑板，在支撑板上连接控制部分；所述控制部分，包括控制盒、伺服电机、减速器、陀螺仪和加速度计，控制盒内包含控制电路，陀螺仪和加速度计用来判断爬坡角度；所述伸缩杆包括齿轮传动和螺纹传动，实现距离调节；所述行进机构包括12个行进轮、锥齿轮、固定套，固定套保证相互啮合的一对齿轮能够保持啮合稳定，在伸缩杆随着管径变化而变化的情况下，相互啮合的齿轮不分离，不影响传动；所述的行进轮12个分两组，即前、后行进轮组，每组6个按照相隔120度再分成三组，每组两个轮子通过轴对称安置在锥齿轮的两侧；与该锥齿轮相啮合的另一个锥齿轮与伸缩杆连接，伸缩杆的另一端与另一对锥齿轮的其中一个锥齿轮连接，与之啮合的锥齿轮通过控制部分的减速器与伺服电机相连，如此，均匀分布于三个方向。