一种管道机器人及其应用

摘要

本发明涉及一种管道机器人及其应用，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两个相啮合的锥齿轮系组成，能够实现左右摆动和上下摆动。本发明管道机器人结构设计巧妙，简单实用，通过一个驱动电机即可驱动爬行机构的运行，同时通过摆动机构可以有效地使该管道机器人实现转弯、越障；相比目前市面上的管道类机器人，本发明管道机器人成本低、运行稳定可靠，便于维护保养，能够实现在垂直管道、L型管道、T型管道等多种复杂场合内的运行作业，具有良好的经济价值和市场效益。

主权项

一种管道机器人，包括一个或多个依次连接的机器人单元，其特征在于，所述机器人单元包括爬行机构和摆动机构，所述摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；所述爬行机构包括机架和驱动装置，在所述机架的上顶面、下底面、左侧面和右侧面各设置有两个转动轴，所述驱动装置包括驱动电机、带传动系、齿轮组系和驱动轮，所述驱动轮设置在转动轴上，转动轴通过齿轮组系连接，其中上顶面的转动轴一端与带传动系连接，所述驱动电机连接带传动系并通过带传动系驱动转动轴转动，最终借助驱动轮使爬行机构移动；所述摆动机构包括摆动电机、摆动架、摆动连接体、摆动轴和摆动锥齿轮系，所述摆动架与机架固定连接，所述摆动轴与摆动锥齿轮系连接且摆动轴的两端设置在摆动架上，所述摆动电机设置在机架上且摆动电机与摆动锥齿轮系传动连接，所述摆动连接体的两端分别连接前后两个摆动轴，其中，一个摆动锥齿轮系横向设置，一个摆动锥齿轮系竖向设置。