末端执行器、工业用机器人及其运转方法

摘要

本工业用机器人的末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；第1对象物保持机构(6)，设置在末端执行器基部(5)，且用来保持第1种类的处理对象物(O1)；第2对象物保持单元(9)，用来保持第2种类的处理对象物(O2)；以及单元保持机构(10)，设置在末端执行器基部(5)，用来将第2对象物保持单元(9)以能够释放的方式保持；并且构成为利用第1对象物保持机构(6)来驱动由单元保持机构(10)保持的第2对象物保持单元(9)。根据本末端执行器，能够一边抑制制造成本增加、随着构成的复杂化而产生的可靠性降低及更换手部设置空间的增大，一边大幅度扩大能够处理的处理对象物的种类或大小的范围。

主权项

一种末端执行器，安装在工业用机器人的机械臂，且具备：末端执行器基部，连接在所述机械臂；第1对象物保持机构，设置在所述末端执行器基部，且用来保持第1种类的处理对象物；第2对象物保持单元，用来保持第2种类的处理对象物；以及单元保持机构，设置在所述末端执行器基部，且用来将所述第2对象物保持单元以能够释放的方式保持；且构成为利用所述第1对象物保持机构来驱动由所述单元保持机构而保持的所述第2对象物保持单元。