任务导向式主动训练控制方法

摘要

本发明公开了一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，所述控制方法包括如下步骤：S1、检测患者身体部分的主动运动信号；S2、根据患者身体部分的主动运动信号，调节康复机器人的驱动机构对患者身体部分的作用力。

主权项

一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：S1、检测患者身体部分的主动关节力矩；S21、建立与患者的运动任务相对应的有向路径，根据患者所述身体部分的关节位置和该有向路径上距离它的最近点，在指定路径周围建立一个虚拟隧道作为参考位置；S22、将主动关节力矩转换成相应的实际运动，根据虚拟遂道的位置计算位置、速度和加速度调整量，得到位置、速度和加速度的控制指令，并将其作为控制信号控制驱动机构；S23、将患者身体部分的主动关节力矩沿正切向和正法向进行分解，根据主动力矩的两个分量以及位置偏移量，采用模糊逻辑的方法调节阻抗参数。