一种仿人型肌电假手的手指机构

摘要

本发明公开了一种仿人型肌电假手的手指机构，由下而上依次包括基座、近指节、中指节和远指节，还包括掌骨关节、近指骨关节、远指骨关节、近驱动腱和远驱动腱，所述基座与近指节通过掌骨关节转动连接，所述近指节与中指节通过近指骨关节转动连接，所述中指节与远指节通过远指骨关节转动连接；所述近驱动腱连接于近指骨关节跟掌骨关节之间，所述远驱动腱连接于远指骨关节跟近指骨关节之间，所述近指骨关节和远指骨关节均采用弹簧式柔性铰链结构。本发明仅需要一个驱动单元便可实现手指的弯曲和伸展，采用腱驱动实现关节之间的耦合运动，通过弹簧式柔顺铰链的应用使得该手指结构简单且安全可靠，运动灵活，具有适当的操作功能。

主权项

一种仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，由下而上依次包括基座(1)、近指节(3)、中指节(6)和远指节(9)，还包括掌骨关节(2)、近指骨关节(5)、远指骨关节(8)、近驱动腱(4)和远驱动腱(7)，所述基座(1)与近指节(3)通过掌骨关节(2)转动连接，所述近指节(3)与中指节(6)通过近指骨关节(5)转动连接，所述中指节(6)与远指节(9)通过远指骨关节(8)转动连接；所述近驱动腱(4)连接于近指骨关节(5)跟掌骨关节(2)之间，实现近指骨关节(5)跟随掌骨关节(2)的耦合运动，所述远驱动腱(7)连接于远指骨关节(8)跟近指骨关节(5)之间，实现远指骨关节(8)跟随近指骨关节(5)的耦合运动，所述近指骨关节(5)和远指骨关节(8)均采用弹簧式柔性铰链结构；所述基座(1)包括左半基座(21)、右半基座(18)以及通过螺钉将左半基座(21)、右半基座(18)固定连接的掌骨关节侧盖(11)，所述右半基座(18)上横向贯穿的设置有基座肌腱通孔(19)，同时所述左半基座(21)、右半基座(18)相对面对称地设置有轴承安装凹槽(20)，所述掌骨关节侧盖(11)用于限制近驱动腱(4)的位置。