改进的服务机器人任务规划方法

摘要

本发明提供一种改进的服务机器人任务规划方法，包括：加入从机器人执行机构到规划器的反馈结构，实现任务执行错误时的重规划；加入多任务调度算法实现多任务的实时调度；从而允许规划系统实时响应环境信息和用户请求信息的变化；当环境信息发生变化时采用任务执行错误时的反馈机制，重新获取环境信息，对动作列表中错误动作节点的上一个动作节点进行重新规划；当用户请求发生变化的时候，给任务制定优先级并设计多任务调度算法实现对任务的智能调度。本发明对机器人提高了规划系统的任务在线再规划能力。

主权项

一种改进的服务机器人任务规划方法，其特征在于，加入从机器人执行机构到规划器的反馈结构，实现任务执行错误时的重规划；加入多任务调度算法实现多任务的实时调度；从而允许规划系统实时响应环境信息和用户请求信息的变化；当环境信息发生变化时采用任务执行错误时的反馈机制，重新获取环境信息，对动作列表中错误动作节点的上一个动作节点进行重新规划；当用户请求发生变化的时候，给任务制定优先级并设计多任务调度算法实现对任务的智能调度。