一种自动化安装临时紧固件的装置

摘要

本实用新型公开了一种自动化安装临时紧固件的装置。它包括机械抓手、缓冲弹簧、导向轴承、气动滑台、检测开关、送钉管、外套筒六角扳手、内六角扳手、同步带轮、同步带轮、同步带等，其中外套筒六角扳手的中空轴内套有内六角扳手，外套筒六角扳手和内六角扳手可以独立控制旋转运动和相对位移，旋转扭矩通过扭矩传感器反馈闭环控制，进给位移分别通过绝对式光栅尺和位移传感器检测反馈闭环控制，本实用新型通过集成到自动设备（如专用制孔设备或移动机器人单元）上实现自动化安装临时紧固件方式，解决了临时紧固件安装过程中，定位精度差，夹紧力不能精确控制等不足，降动工人的劳动强度，降低了对工人的劳动技能要求。

主权项

一种自动化安装临时紧固件的装置，其特征在于，包括机械抓手(1)、缓冲弹簧(2)、导向轴承(3)、气动滑台(4)、第一检测开关(5)、送钉管(6)、外套筒六角扳手(7)、内六角扳手(8)、支撑轴承(9)、抽真空管道(10)、轴承座(11)、第一同步带轮(12)、第二同步带轮(13)、同步带(14)、第一减速机(15)、第一伺服电机(16)、第二减速机(17)、第二伺服电机(18)、位移传感器(19)、机械抓手滑台(20)、第一导轨滑块(21)、第一气缸(22)、丝杆轴承座(23)、安装底座(24)、送钉滑台(25)、第二导轨滑块(26)、第一联轴器(27)、螺母座(28)、进给滚珠丝杆副(29)、扭矩传感器(30)、第二气缸(31)、第二联轴器(32)、第三导轨滑块(34)、第二减速机安装座(33)、第三联轴器(35)、第三伺服电机(36)、绝对式光栅尺(37)、线缆拖链(38)、第二检测开关(39)；机械抓手(1)中心与送钉管(6)中心对齐，通过缓冲弹簧(2)和导向轴承(3)安装在气动滑台(4)上，在气动滑台(4)上安装第一检测开关(5)检测机械抓手(1)的相对位置，气动滑台(4)固定在机械抓手滑台(20)上安装在第一导轨滑块(21)上通过第一气缸(22)实现前进或后退；外套筒六角扳手(7)安装在轴承座(11)上，通过第一同步带轮(12)、第二同步带轮(13)、同步带(14)、第一减速机(15)、第一伺服电机(16)相连，实现正反转；内六角扳手(8)套在外套筒六角扳手(7)中空轴内部与第一联轴器(27)、扭矩传感器(30)、第二联轴器(32)、第二减速机(17)、第二伺服电机(18)相连，实现正反转，通过安装在第三导轨滑块(34)、第二减速机安装座(33)上，利用第二气缸(31)实现与外套筒六角扳手(7)相对移动，位移传感器(19)检测并反馈移动量；轴承座(11)固定在送钉滑台(25)和第二导轨滑块(26)上，通过丝杆轴承座(23)、进给滚珠丝杆副(29)、第三联轴器(35)、第三伺服电机(36)驱动。