一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。

主权项

一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一，微处理器通过第一CAN物理接口接收上位控制设备发送的预设转速；在微处理器中设计与消隙偏置转矩相关的预设状态数组A＝(1,2,…,n)以及预设消隙偏置转矩数组B＝(b₁％，…，bn％)，所述预设状态数组中的元素与预设消隙偏置转矩数组中的元素一一对应，即i与b_i％对应，其中i∈A，b_i％∈B，i表示预设消隙偏置转矩的状态，b_i％表示预设消隙偏置转矩值为第一交流电机驱动器额定转矩的b_i％，且0＜b_i＜100；通过第二CAN物理接口接收第一交流电机驱动器的第一实际转速和第一实际转矩，通过第二CAN物理接口接收第二交流电机驱动器的第二实际转速和第二实际转矩；步骤二，将第一实际转速S₁与第二实际转速S₂之和除2，即步骤三，将预设转速S₀与步骤二中获得的值求差后进行校正处理；步骤四，结合校正处理后的输出、第一实际转矩、第二实际转矩和预设消隙转矩值进行消隙控制，消隙控制后的输出分别作为第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器的转矩给定。