一种高精度仿生眼装置

摘要

本发明公开了一种高精度新型仿生眼装置，装置由旋转俯仰云台、双向滚珠丝杠滑台、两个tricept仿生眼及计算机构成。旋转俯仰云台可以实现两个仿生眼绕旋转电机轴的转动以及俯仰运动，用于空间大范围的目标搜索、跟踪。双向滚珠丝杠滑台固定在旋转俯仰云台的俯仰座上，用于根据典型动物视觉模型调节两只仿生眼之间的距离。两个tricept机构能够模仿动物眼部肌肉，实现眼球的扫视动作，Tricept机构由三根带有位置反馈的电动缸驱动，用于对摄像头位姿的高精度调节。此装置探测范围广，精度高，刚度大，能够根据多种动物视觉系统的探测机理自适应调节两只“眼睛”的位姿，从而有效保证探测结果的准确性，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。

主权项

一种高精度自适应目标探测的双目仿生眼装置，其特征在于，包括：一旋转俯仰云台、一双向滚珠丝杠机构、左右两个tricept仿生眼及计算机；其中：该tricept仿生眼包括包括：一tricept机构、一摄像头、一陀螺仪；tricept机构主要由上平台、下平台以及三条主动支链组成，所述的三条主动支链，每条主动支链都由万向铰链、电动缸、球铰链以及球铰链固定件组成，该三条主动支链一端与上平台连接，另一端与下平台连接，用以实现该上平台的三自由度运动，所述摄像头和陀螺仪均安装在上平台，所述摄像头通过同轴电缆与计算机连接；该双向滚珠丝杠机构的滚珠丝杠上设有两个滑块，每个滑块上均固定一个tricept仿生眼；该旋转俯仰云台与双向滚珠丝杠机构固定连接，用以实现双向滚珠丝杠机构和两个tricept仿生眼的360度转动以及俯仰运动。