工程机械的控制系统、工程机械、以及工程机械的控制方法

摘要

本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。

主权项

一种工程机械的控制系统，该工程机械具备作业机，该作业机包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴以及与所述铲斗轴正交的倾斜轴为中心相对于所述斗杆旋转，所述工程机械的控制系统的特征在于，包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以所述倾斜轴为中心倾斜旋转的所述铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含所述铲斗的宽度数据的所述铲斗的外形数据，来计算设定于所述铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于所述规定点的位置数据、所述目标施工地形、以及所述倾斜数据，来计算在所述目标施工地形中在所述铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于所述规定点与所述倾斜目标地形的距离，来控制所述铲斗的倾斜旋转。