机器人臂/传感器/工作区系统的自动现场配准和校准

摘要

本文所述的各种技术关于深度传感器和机器人臂的自动现场校准和配准，其中，深度传感器和机器人臂在工作区中操作。机器人臂可以包括末端执行器。可以实现用于深度传感器与机器人臂之间的配准的非参数技术。该配准技术可以利用工作区的稀疏采样（例如，在校准和再校准期间收集的）。可在校准点上形成点云，并且可以在点云内执行内插以将传感器坐标系中的坐标映射到臂坐标系中的坐标。此类技术可以自动地将固有传感器参数结合到深度传感器与机器人臂之间的变换中。因此，不需要利用深度传感器的固有性质或偏置的明确模型。

主权项

一种控制在工作区中操作的深度传感器和机器人臂的方法，所述机器人臂包括末端执行器，所述方法包括：从深度传感器接收输入点，该输入点包括指示传感器坐标系中的位置的坐标，该位置在工作区中；识别输入点的附近区域内的传感器校准点，传感器校准点包括末端执行器在传感器坐标系中的第一坐标，第一坐标是先前在末端执行器处于工作区内的给定位置处的情况下在校准期间收集的；识别分别地对应于传感器校准点的臂校准点，对应于传感器校准点的臂校准点包括末端执行器在臂坐标系中的第二坐标，第二坐标是先前在末端执行器处于工作区内的给定位置处的情况下在校准期间收集的；以及采用处理器来计算映射到输入点的估计点，该估计点包括指示臂标系中的位置的坐标，该估计点是基于以下各项计算的：传感器校准点；以及臂校准点。