机器人堆叠码垛机构及其控制流程

摘要

机器人堆叠码垛机构及其控制流程，包括：传送装置和堆垛装置，还包括机器人、纸托推送装置及升降装置。传送装置自动将喇叭传送至最前端，暂停然后机器人吸附抓取纸托，将纸托搬运至纸托推送装置上，纸托在纸托推送装置上完成自动定位；机器人的抓取手爪转动到传送装置上将喇叭吸附，然后搬运至纸托上方，张紧结构将纸托的方格撑开然后放置喇叭；放置完成推送板将纸托推送进升降装置，在升降装置内向下运动，第一架板和第二架板分离打开，纸托被码放在下一层的纸托或平台上。整个流程自动控制，完成自动对齐、对准和定位，并自动堆放、堆叠，保证了堆叠的准确，极大提高了生产效率。

主权项

机器人堆叠码垛机构，包括传送装置(1)和用于堆放纸托的堆垛装置(2)，其特征在于：还包括带有抓放手爪(3)的机器人(6)，推送纸托的纸托推送装置(4)，以及纸托码垛的升降装置(5)；所述机器人(6)设置在中间，所述传送装置(1)、纸托推送装置(4)及所述堆垛装置(2)均设置在所述机器人(6)的抓放手爪(3)行程半径内。