在引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联在一起的系统和方法

摘要

本发明提供了一种在标定时间期间利用运行时工件的特征代替标定板将两个位置的坐标空间关联在一起的系统和方法。预计其存在三种可能的方案：其中，在二者位置上拍摄具有相同特征的工件的图像并进行识别；其中，拍摄到的运行时工件的特征图像在各个位置上均不同(可采用CAD或工件测量再现)；并且其中，利用手眼标定将含有运动平台的第一位置标定到运动平台，并通过在位置之间往复传送运行时零件，将第二位置手眼标定至相同的运动平台。举例来说，可通过运行多个运行时工件(每个工件姿态不同)，以提取特征，并累积每个位置上的此类特征，然后利用累积到的特征关联两个坐标空间，以提高前两种技术的质量。

主权项

一种在操纵器将第一位置上的第一工件传送至第二位置的环境中用于标定视觉系统的方法，其中，第一工件的操作依赖于将第一位置和第二位置的坐标空间关联在一起，所述方法的步骤包括：至少设置一个视觉系统相机，当第一工件定位在第一位置时，用于拍摄第一工件的图像，以及当第一工件定位在第二位置时，拍摄第一工件的图像；相对于第一位置标定至少一个视觉系统相机，以获得限定第一坐标空间的第一标定数据，以及相对于第二位置标定至少一个视觉系统相机，以获得限定第二坐标空间的第二标定数据；根据第一工件的第一图像至少识别在第一位置上的第一工件的特征；基于第一图像中的识别特征，在相对于第一位置的第一坐标空间中定位第一工件；通过操纵器至少抓取并移动第一工件至第二位置的预定操纵器位置一次；获得第一工件在第二位置上的第二图像；以及基于第二图像中的识别特征，在相对于第二位置的第二坐标空间中定位第一工件，并将第一坐标空间和第二坐标空间关联在一起。