机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法

摘要

本公开提供机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法，能够在站起时或就座时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作而能够防止被护理者产生不快感的机器人系统。一种辅助被护理者7的站起以及就座动作的机器人系统1，具备：执行辅助被护理者的动作的驱动模式的驱动机构(3、4)；受理使驱动机构执行驱动模式的指示输入的指示输入装置(6)；取得驱动机构执行的驱动模式的执行状态的状态取得部(21)；以及基于由状态取得部取得的执行状态，决定是否使驱动机构执行由指示输入装置受理的指示输入，并控制驱动机构的控制部(12)。

主权项

一种机器人系统，具备：驱动机构，其执行辅助用户的动作的驱动模式；指示输入装置，其受理所述驱动模式的指示；状态取得部，其取得所述驱动机构执行所述驱动模式的执行状态；以及控制部，其基于所述执行状态来决定是否使所述驱动机构执行所述指示，并控制所述驱动机构的驱动，所述控制部在受理了紧急停止指示的情况下，不使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示，直到满足预定的条件为止，在此，所述紧急停止指示是使所述驱动机构的动作停止、并且保持所述停止时的所述驱动机构的状态的指示，所述预定的条件是(a)受理所述紧急停止指示的解除、且(b)使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置。