| 发明名称 |
一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法 |
| 摘要 |
一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法，步骤如下：1.给定期望跟踪值：给定期望任务路径；给定期望前向速度；计算该期望速度下受到的阻力合力F<sub>f</sub>；2.导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψ<sup>d</sup>和期望俯仰角θ<sup>d</sup>；3.路径跟踪偏航角和俯仰角误差计算：计算期望偏航角与实际偏航角之间的误差<img file="DDA0000953390320000011.GIF" wi="66" he="61" />期望俯仰角与实际俯仰角之间的误差<img file="DDA0000953390320000012.GIF" wi="59" he="59" />4.滑模控制器计算：计算消除期望姿态角与实际姿态角之间误差，以及飞艇的速度控制所需的控制量U；5.各执行部件控制信号计算：计算实现滑模控制量U所需的执行部件控制量δ<sub>el</sub>,δ<sub>er</sub>,δ<sub>r</sub>,T,γ。控制流程见附图。 |
| 申请公布号 |
CN106444822A |
申请公布日期 |
2017.02.22 |
| 申请号 |
CN201610190872.8 |
申请日期 |
2016.03.30 |
| 申请人 |
北京航空航天大学 |
发明人 |
祝明;田野;郑泽伟;吕慧 |
| 分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法，其特征在于：具体步骤如下：步骤一给定期望跟踪值：给定期望任务路径；给定期望前向速度。步骤二导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψ<sup>d</sup>和期望俯仰角θ<sup>d</sup>。步骤三路径跟踪偏航角和俯仰角误差计算：计算期望偏航角与实际偏航角<img file="FDA0000953390290000011.GIF" wi="43" he="55" />之间的误差，期望俯仰角与实际俯仰角之间的误差<img file="FDA0000953390290000012.GIF" wi="67" he="55" />步骤四滑模控制器计算：计算消除期望姿态角与实际姿态角之间误差，以及飞艇的速度控制所需的控制量U。步骤五各执行部件控制信号计算：计算实现滑模控制量U所需的执行部件控制量δ<sub>el</sub>,δ<sub>er</sub>,δ<sub>r</sub>,T,γ。 |
| 地址 |
100191 北京市海淀区学院路37号 |
