车道维持辅助装置

摘要

本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。

主权项

一种车道维持辅助装置，为了使本车辆沿着目标行驶线行驶而使转向机构产生转向操纵转矩来辅助驾驶员的驾驶，在该车道维持辅助装置中，具备：目标转向角运算单元，运算用于使上述本车辆沿着上述目标行驶线行驶的目标转向角；前馈控制量运算单元，基于上述目标转向角来运算作为适合于高速行驶时的前馈控制量的FF目标转向操纵转矩；转向角检测单元，检测上述本车辆的实际的转向角即实际转向角；反馈控制量运算单元，基于上述目标转向角与上述实际转向角的偏差，来运算作为反馈控制量的FB目标转向操纵转矩；车速检测单元，检测本车辆的车速；前馈控制量调整单元，调整上述FF目标转向操纵转矩，以使与上述车速高的高速行驶时相比，在上述车速低的低速行驶时上述FF目标转向操纵转矩变小；最终控制量运算单元，基于上述调整之后的上述FF目标转向操纵转矩和上述FB目标转向操纵转矩来运算最终目标转向操纵转矩；以及转矩产生单元，使上述转向机构产生上述最终目标转向操纵转矩。