发明名称 |
一种抗干扰的红外测障方法 |
摘要 |
本发明提供了一种抗干扰的红外测障方法,包括如下步骤:(1)依靠电子控制装置控制红外收发装置的导通与关闭;(2)在红外收发装置导通的瞬间,红外光强记为ValueH;(3)当红外停止发射后,环境光强记为ValueL;(4)有效红外光强ValueS=ValueH‑ValueL,(5)在一段时间内重复以上步骤,获取N个ValueS,采用平滑滤波算法,取平均值ValueA=ValueS/N;(6)根据ValueA的数值范围对ValueA作线性调整,然后由电子控制装置输出不同的电压值,最后根据电压值转换得到相应距离的测量值。本发明提高了测量距离,能抗环境光干扰,测量值与距离呈较为线性增加。 |
申请公布号 |
CN106443688A |
申请公布日期 |
2017.02.22 |
申请号 |
CN201610777774.4 |
申请日期 |
2016.08.30 |
申请人 |
上海未来伙伴机器人有限公司 |
发明人 |
恽为民;杜建强;庞作伟 |
分类号 |
G01S17/08(2006.01)I;G01S17/93(2006.01)I |
主分类号 |
G01S17/08(2006.01)I |
代理机构 |
上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 |
代理人 |
于晓菁 |
主权项 |
一种抗干扰的红外测障方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)依靠电子控制装置控制红外收发装置的导通与关闭,所述红外收发装置包括红外发射模块和红外接收模块;(2)在所述红外收发装置导通的瞬间,所述红外发射模块发出的红外光线达到最强,由所述红外接收模块获取光线强度,记为ValueH;(3)当所述红外发射模块关闭后,由所述红外接收模块获取光线强度,此值为环境光的强度,记为ValueL;(4)计算有效红外光线强度ValueS=ValueH‑ValueL,(5)在一段时间内重复以上步骤,获取N个ValueS,采用平滑滤波算法,取平均值ValueA=ValueS/N,ValueA即滤除环境光干扰后的红外光线强度的有效值;(6)根据ValueA的数值范围对ValueA作线性调整,然后由所述电子控制装置输出不同的电压值,最后根据所述电压值转换得到相应距离的测量值。 |
地址 |
200233 上海市徐汇区钦州北路1122号90幢8层 |