手术导航系统及医疗机器人

摘要

本发明提供一种手术导航系统，其包括固定设置于手术室的世界坐标系定位标志点、第一定位标志点、定位追踪链及第二定位标志点。所述定位追踪链包括多个定位传感器，每一所述定位传感器上均设有一个所述第一定位标志点；手术器械及手术成像设备分别设置有一个所述第二定位标志；所述多个定位传感器对所述世界坐标系定位标志点、所述第一定位标志点及所述第二定位标志点进行追踪定位。本发明另外提供一种医疗机器人。所述手术导航系统及医疗机器人可避免术中因定位传感器的意外移动而造成系统功能性崩溃，有助于提高手术的安全性，保障手术的顺利进行。

主权项

一种手术导航系统，其特征在于，包括：世界坐标系定位标志点，其固定设置于手术室；第一定位标志点；定位追踪链，其包括多个定位传感器，各所述定位传感器上也固定有第一定位标志点，以供其他定位传感器进行识别、追踪和定位，所述定位传感器为红外双目摄像机或CCD可见光双目摄像机，每一所述定位传感器上均设有一个所述第一定位标志点；第二定位标志点，手术器械及手术成像设备分别设置有一个所述第二定位标志；及计算机，其和每一个所述定位传感器均相连接，用于获得并计算所述第一定位标注点和所述第二定位标志点分别与所述世界坐标系定位标志点之间的位置关系及所述第一定位标注点和所述第二定位标志点之间的位置关系；所述多个定位传感器对所述世界坐标系定位标志点、所述第一定位标志点及所述第二定位标志点进行追踪定位。