一种水下滑翔蛇形机器人

摘要

本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。

主权项

一种水下滑翔蛇形机器人，其特征在于：包括多个形状结构相同、且依次连接的模块(1)，每个所述模块(1)均包括相互密封连接的自扩张部分及转动驱动部分；所述自扩张部分包括扩张外壳(3)、弹性橡胶套(4)、扩张舵机(6)、舵机输出轴(8)及连杆伸缩机构，其中扩张舵机(6)安装在所述扩张外壳(3)内，所述舵机输出轴(8)与该扩张舵机(6)的输出端相连，在所述舵机输出轴(8)的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，所述弹性橡胶套(4)套在扩张外壳(3)的外部、并与所述扩张外壳(3)密封连接，所述扩张舵机(6)通过连杆伸缩机构带动该弹性橡胶套(4)扩张或收缩，进而实现所述自扩张部分体积增大或减小；所述转动驱动部分包括外壳(16)及分别安装在外壳(16)内的舵机、差动驱动机构及第一连接板(17)，该第一连接板(17)的一端通过所述差动驱动机构与舵机相连，另一端与相邻模块(1)的自扩张部分连接，两相邻模块(1)中的一个相对另一个具有水平偏转及仰俯摆两个自由度。