单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构

摘要

单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传动连接，第三电机与第三电机输出轴的一端传动连接，第四电机与第四电机输出轴的一端传动连接，第五电机与第五电机输出轴的一端传动连接，第六电机与第六电机输出轴的一端传动连接，第七电机与第七电机输出轴的一端传动连接，多个电机输出轴的另一端均与装在驱动箱前端支撑板的轴承传动连接。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。

主权项

一种单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，它包括第一电机(1)、第二电机(2)、第三电机(3)、第四电机(4)、第五电机(5)、第六电机(6)、第七电机(7)、第一电机输出轴(9)、第二电机输出轴(10)、第三电机输出轴(11)、第四电机输出轴(12)、第五电机输出轴(13)、第六电机输出轴(14)、第七电机输出轴(15)，其特征在于：它还包括驱动箱后支撑板(8)、第一驱动丝导向轴(16)、第二驱动丝导向轴(17)、第三驱动丝导向轴(18)、第四驱动丝导向轴(19)、驱动箱前端支撑板(20)、第一柔性臂导向轮组(21‑1)、第二柔性臂导向轮组(21‑2)、第三柔性臂导向轮组(21‑3)、第四柔性臂导向轮组(21‑4),第一电机(1)、第二电机(2)、第三电机(3)、第四电机(4)、第五电机(5)、第六电机(6)和第七电机(7)均与驱动箱后支撑板(8)固接，第一电机输出轴(9)、第二电机输出轴(10)、第三电机输出轴(11)、第四电机输出轴(12)、第五电机输出轴(13)、第六电机输出轴(14)和第七电机输出轴(15)位于驱动箱后支撑板(8)和驱动箱前端支撑板(20)之间，第一电机(1)与第一电机输出轴(9)的一端传动连接，第二电机(2)与第二电机输出轴(10)的一端传动连接，第三电机(3)与第三电机输出轴(11)的一端传动连接，第四电机(4)与第四电机输出轴(12)的一端传动连接，第五电机(5)与第五电机输出轴(13)的一端传动连接，第六电机(6)与第六电机输出轴(14)的一端传动连接，第七电机(7)与第七电机输出轴(15)的一端传动连接，第一电机输出轴(9)、第二电机输出轴(10)、第三电机输出轴(11)、第四电机输出轴(12)、第五电机输出轴(13)、第六电机输出轴(14)和第七电机输出轴(15)的另一端均与装在驱动箱前端支撑板(20)的轴承传动连接，第一电机输出轴(9)、第二电机输出轴(10)、第三电机输出轴(11)、第四电机输出轴(12)、第五电机输出轴(13)、第六电机输出轴(14)和第七电机输出轴(15)均设有二个驱动轮，第一电机输出轴(9)的二个驱动轮分别缠绕第一臂驱动丝一(26‑1)和第一臂驱动丝二(26‑2)，第二电机输出轴(10)的二个驱动轮分别缠绕第二臂驱动丝一(27‑1)和第二臂驱动丝二(27‑2)，第三电机输出轴(11)的二个驱动轮分别缠绕第三臂驱动丝一(28‑1)和第三臂驱动丝二(28‑2)，第四电机输出轴(12)的二个驱动轮分别缠绕第四臂驱动丝一(29‑1)和第四臂驱动丝二(29‑2)，第五电机输出轴(13)的二个驱动轮分别缠绕第五臂驱动丝一(30‑1)和第五臂驱动丝二(30‑2)，第六电机输出轴(14)的二个驱动轮分别缠绕第六臂驱动丝一(31‑1)和第六臂驱动丝二(31‑2)，第七电机输出轴(15)的二个驱动轮分别缠绕第七臂驱动丝一(32‑1)和第七臂驱动丝二(32‑2)，第一驱动丝导向轴(16)、第二驱动丝导向轴(17)、第三驱动丝导向轴(18)、第四驱动丝导向轴(19)沿驱动箱后支撑板(8)的高度方向平行设置在驱动箱后支撑板(8)和驱动箱前端支撑板(20)之间，轮组支架(52)固装在驱动箱后支撑板(8)和驱动箱前端支撑板(20)之间，第一驱动丝导向轴(16)与轮组支架(52)分别位于驱动箱后支撑板(8)的两侧，第一导向轮组(21‑1)、第二导向轮组(21‑2)、第三导向轮组(21‑3)、第四导向轮组(21‑4)由后至前依次均布装在轮组支架(52)上。