| 主权项 |
一种车辆自动并线的方法，其特征在于，包括：判断出待并线车辆可以并线，确定并线方案并在确定好挡位后根据确定出的并线方案进行自动并线；所述确定并线方案包括：随机生成并线时的N个加速度和M个方向盘匀速转动的角速度，分别对每一个加速度和方向盘的角速度的组合计算对应的并线时间、并线过程中的最大侧偏力，并模拟待并线车辆的并线轨迹和目标车道上在待并线车辆前面和后面车辆的行车轨迹，判断所述并线轨迹与所述行车轨迹是否重叠，得到MN个组合，每个组合中包括加速度、方向盘的角速度、并线时间、最大侧偏力和并线轨迹与行车轨迹是否重叠；按照并线时间最短、最大侧偏力小于或等于侧偏力极限值、方向盘的角速度最小、加速度最小、并线轨迹与行车轨迹不重叠的先后顺序对MN个组合进行筛选，当判断出筛选出的组合数为一时，将筛选出的组合作为并线方案；其中，N为大于或等于1的整数，M为大于或等于1的整数；当判断出筛选出的组合数大于一时，从筛选出的组合中选出所述最大侧偏力最小的组合，当判断出所述最大侧偏力最小的组合数为一时，将所述最大侧偏力最小的组合作为并线方案；当判断出最大侧偏力最小的组合数大于一时，从所述最大侧偏力最小的组合中随机抽取一个组合作为并线方案。 |
