一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构

摘要

本发明涉及机器人关节安装结构领域，公开了一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管和关节铸件，穿线管的一端穿设于关节铸件内部的腔体中并固定，穿线管的另一端穿过关节铸件伸出到关节铸件的外部形成安装部；波发生器采用倒置安装的方式套装在穿线管的安装部的外部，波发生器与中空减速机相配合；波发生器的末端安装有正齿轮，正齿轮与电机相配合。本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。

主权项

一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管(9)和关节铸件(7)，其特征在于：所述穿线管(9)的一端穿设于所述关节铸件(7)内部的腔体中并固定，所述穿线管(9)的另一端穿过所述关节铸件(7)伸出到所述关节铸件(7)的外部形成安装部；波发生器(4)采用倒置安装的方式套装在所述穿线管(9)的安装部的外部，所述波发生器(4)与中空减速机(6)相配合；所述波发生器(4)的末端安装有正齿轮(3)，所述正齿轮(3)与电机(1)相配合；所述波发生器(4)的外部套装有连接法兰(5)，所述连接法兰(5)与设置于所述中空减速机(6)中的刚轮固定在一起；位于所述中空减速机(6)中的柔轮与所述关节铸件(7)固定在一起；所述电机(1)的驱动端安装有齿轮轴(2)，所述齿轮轴(2)设置于所述连接法兰(5)中，所述齿轮轴(2)与所述正齿轮(3)相啮合；所述连接法兰(5)与波发生器(4)之间设置有轴承；所述连接法兰(5)与穿线管(9)的安装部之间设置有密封圈；所述波发生器(4)通过安装架和设置于所述穿线管(9)外表面的定位面套装在所述穿线管(9)的安装部的外部；所述安装架与波发生器(4)之间设置有轴承；所述穿线管(9)穿设于所述关节铸件(7)中的一端与所述安装架之间依次设置有轴承和密封圈；所述电机(1)和齿轮轴(2)位于与所述关节铸件(7)相连接的下一关节中。