一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法

摘要

本发明提供一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，首先根据控制对象的曲率要求，确定所有作用点对应液压执行器的绝对伸长量；然后通过伺服电机驱动定位装置安全准确地运行至目标值误差范围内；接着通过调节液压换向阀控制各液压执行器对控制对象进行逐步成型或复原操作，同时通过相应的安全联锁控制逻辑对各操作步骤进行约束；最后，控制对象按要求完成成型与复原。采用本发明提供的方法可适用于采用液压缸作为执行器且通过伺服电机驱动定位装置进行精确定位的固定长度特种金属柔性板弯折控制系统，通过一体化控制方法，改变了现有金属板料弯折成型控制方式，突破了传统模具构型的局限，实现了控制对象的精确成型和安全复原。

主权项

一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于所述方法用于采用液压缸作为执行器的固定长度特种金属柔性板弯折控制系统，所述控制系统包括：若干个液压缸和与之对应的伺服电机、每一个液压缸的执行器外设置有一个套筒、所述套筒上设置有接近开关，与开关对应的行程路径上设置有撞块，每一个液压缸执行器对应一个绝对值编码器；所述控制方法包括以下具体步骤：步骤一：首先，根据特种金属柔性板不同弯折型面的曲率要求，计算各作用点对应液压执行器的绝对伸长量；步骤二：然后，通过伺服电机驱动定位装置进行操作：根据液压执行器绝对伸长量与初始伸长量计算其初始差值，由差值符号判定各伺服电机的运行方向，并控制伺服电机按设定转速带动定位装置开始运行，当所有定位装置的实际位置与目标位置的差值均在目标值误差范围内时，则表示全部到位；步骤三：通过计算机调节液压执行器油路换向阀控制各执行器对金属柔性板进行逐步成型或回零操作；步骤四：最后，伺服电机驱动定位装置以及金属柔性板的逐步成型或回零均可根据实际工况需要按步骤进行操作，同时通过相应的安全连锁控制逻辑进行约束。