工业装配流水线用三自由度机械传动手腕

摘要

工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，齿轮D(4)固定在轴C(13)，齿轮B(2)和齿轮C(3)同轴，齿轮A(1)固定在轴A(11)；齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；壳体(6)包裹着各齿轮。本实用新型提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。

主权项

工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：其构成如下：齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、手腕架(8)、齿轮F(9)、轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、壳体(6)；其中：齿轮D(4)固定布置在轴C(13)上，齿轮B(2)和齿轮C(3)固定布置在轴B(12)上且二者同轴，齿轮A(1)固定布置在轴A(11)上；齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)均为45°锥齿轮；轴B(12)和轴C(13)的轴线相互垂直，轴A(11)和轴B(12)的轴线相互垂直；齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；齿轮E(7)固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B(12)相对转动的方式套装在轴B(12)外部；齿轮F(9)固定在其旋转轴即轴B上，其旋转轴即轴B以能够与轴A(11)相对转动的方式套装在轴A(11)外部；齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；下述结构都为轴向固定的结构：轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)；用于防护的壳体(6)布置在齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)外部且包裹着上述各齿轮。