一种多自由度机械手

摘要

本实用新型涉及一种机械手，更具体的说是一种多自由度机械手，不仅具有多个自由度，较少作业死角，而且结构简单，滑动槽在转盘上，电机支架III的一端与转盘相连，电机支架III的另一端与电机Ⅴ相连，电机Ⅴ与滚筒相连，传送带设置在转盘上端，传送带上的矩形凹槽与第一机械臂上的凸柱相配合，电机Ⅰ与矩形转盘Ⅰ相连，矩形转盘Ⅰ与第一机械臂相连，电机Ⅱ与矩形转盘Ⅱ相连，第二机械臂与矩形转盘Ⅱ相连，垂直转轴与第二机械臂通过铰链连接，垂直转轴与水平转轴通过铰链连接，水平转轴与第三机械臂通过铰链连接，电机III与水平转轴相连，电机支架Ⅰ在第三机械臂上，电机Ⅳ与垂直转轴相连，电机支架Ⅱ在第二机械臂上，矩形转盘Ⅰ与矩形转盘Ⅱ结构相同。

主权项

一种多自由度机械手，包括矩形转盘Ⅰ(1)、电机Ⅰ(2)、第一机械臂(3)、电机Ⅱ(4)、矩形转盘Ⅱ(5)、第二机械臂(6)、抓手(7)、第三机械臂(8)、水平转轴(9)、垂直转轴(10)、电机III(11)、电机支架Ⅰ(12)、电机支架Ⅱ(13)和电机Ⅳ(14)，其特征在于：矩形转盘Ⅰ(1)包括滑动槽(1‑1)、转盘(1‑2)、电机Ⅴ(1‑3)、电机支架III(1‑4)、传送带(1‑5)和滚筒(1‑6)，滑动槽(1‑1)设置在转盘(1‑2)上，电机支架III(1‑4)的一端与转盘(1‑2)相连，电机支架III(1‑4)的另一端与电机Ⅴ(1‑3)相连，电机Ⅴ(1‑3)与滚筒(1‑6)相连，传送带(1‑5)设置在转盘(1‑2)上端，并且传送带(1‑5)与滚筒(1‑6)相连，传送带(1‑5)上设有多个矩形凹槽，并且传送带(1‑5)上的矩形凹槽与第一机械臂(3)上的凸柱相配合；电机Ⅰ(2)与矩形转盘Ⅰ(1)相连，矩形转盘Ⅰ(1)与第一机械臂(3)相连，电机Ⅱ(4)设置在第一机械臂(3)内，并且电机Ⅱ(4)与矩形转盘Ⅱ(5)相连，第二机械臂(6)与矩形转盘Ⅱ(5)相连，垂直转轴(10)与第二机械臂(6)通过铰链连接，垂直转轴(10)与水平转轴(9)通过铰链连接，水平转轴(9)与第三机械臂(8)通过铰链连接，电机III(11)与水平转轴(9)相连，电机支架Ⅰ(12)设置在第三机械臂(8)上，并且电机III(11)设置在电机支架Ⅰ(12)内，电机Ⅳ(14)与垂直转轴(10)相连，电机支架Ⅱ(13)设置在第二机械臂(6)上，并且电机Ⅳ(14)设置在电机支架Ⅱ(13)的内部，矩形转盘Ⅰ(1)与矩形转盘Ⅱ(5)结构相同。