一种新型机器人铣削加工刀具轨迹生成方法

摘要

本发明公开了一种新型机器人铣削加工刀具轨迹生成方法。本发明对传统的CC路径截面线法加以改进，通过对约束面间距进行动态调整，解决了传统CC路径截面线法刀轨疏密不一致的问题，从而能够提高机器人铣削加工精度。以此作为机器人切削加工刀具轨迹生成方法，具有精度高，执行效率快，成本低，跨平台兼容性强等特点。

主权项

一种新型机器人铣削加工刀具轨迹生成方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)设置初始约束平面，采用逐条确定的方式进行轨迹规划，约束面每次按距离d进行平移，并与零件表面作求交运算获得刀具接触点轨迹；步骤(2)结合上一条已确定的刀具接触点轨迹，计算两相邻刀具接触点轨迹间最大行距，若该值不在行距最大允许范围0.9L～L，则计算最大行距处相邻刀具接触点间最短曲线的曲率半径r，根据r重新计算行距值d；最后，根据新的d值相应的移动约束面获取新的刀具接触点轨迹，其中L为走刀行距；步骤(3)对刀具接触点轨迹即CC路径进行离散取点，两相邻刀具接触点的绝对距离就是走刀步长；在保证精度要求的条件下，加工步长引起的误差δ应满足以下条件：δ≤ε_max；ε_max为加工误差最大允许值；最后，将所有刀具接触点转换为刀位点，按照设定顺序连接各刀位点并设置走刀方向以及刀具姿态，最终生成机器人加工刀具轨迹。