一种臂架旋转控制方法及装置

摘要

本发明提供一种臂架旋转控制方法及装置，通过当臂架的旋转位置处于第一范围内，并朝向极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度加速至第一速度；进而当所述臂架的旋转位置处于第二范围内，并朝向所述极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度保持在所述第一速度；最终当所述臂架的旋转位置处于第三范围内，并朝向所述极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度降低至零，使得臂架的停止控制能够更加精准，避免了现有技术的骤停现象，从而保证了臂架上的装置机械紧固；降低了对传动机构(减速机、电机等)的冲击，降低了制动电机的抱闸磨损；也降低了对回转上线装置的线缆产生瞬间拉力，从而提高了设备的寿命。

主权项

一种臂架旋转控制方法，其特征在于，包括：当臂架的旋转位置处于第一范围内，并朝向极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度加速至第一速度；当所述臂架的旋转位置处于第二范围内，并朝向所述极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度保持在所述第一速度；当所述臂架的旋转位置处于第三范围内，并朝向所述极限位置移动时，将所述臂架的旋转速度降低至零；其中，所述第一范围包含旋转起始位置至第一临界位置的第一角度；所述第二范围包含所述第一临界位置至第二临界位置的第二角度，所述第三范围包含所述第二临界位置至所述极限位置的第三角度。