一种大行程高精度的空间两转动一移动柔顺并联机构

摘要

本发明涉及一种大行程高精度的空间两转动一移动柔顺并联机构。目的是提供的机构应具有运动范围大、精度高的优点。技术方案是：一种大行程高精度的空间两转动一移动柔顺并联机构，包括机架、动平台以及三个柔性分支；每个柔性分支包括移动副、安装块、柔性转动副、连杆与柔性球面副；每个柔性分支中，移动副轴线竖直布置，柔性转动副轴线水平布置且垂直于连杆轴线；三个移动副轴线的水平投影为等边三角形的三个顶点，两两柔性转动副轴线的水平投影的夹角为60度；或者，三个移动副轴线的水平投影为等腰直角三角形的三个顶点；其中形成等腰直角三角形斜边的两个顶点的移动副所相关的两个柔性转动副轴线互相平行且垂直于第三个柔性转动副轴线。

主权项

一种大行程高精度的空间两转动一移动柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的三个柔性分支；其特征在于：每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(14)、柔性转动副(13)、连杆(11)与柔性球面副(12)；所述每个柔性分支中，移动副轴线竖直布置，柔性转动副轴线水平布置并且垂直于连杆轴线；三个移动副轴线的水平投影为等边三角形的三个顶点，两两柔性转动副轴线的水平投影的夹角为60度；或者，所述三个移动副轴线的水平投影为等腰直角三角形的三个顶点；其中形成等腰直角三角形斜边的两个顶点的移动副所相关的两个柔性转动副轴线互相平行并且垂直于第三个柔性转动副轴线。