| 摘要 |
로봇 무릎관절의 각도값을 관절각 센서를 통해 도출하는 무릎관절각도 도출단계;도출한 무릎관절 각도값을 제어부에 미리 저장된 무릎관절 기준값과 비교하는 무릎관절각도 비교단계;도출한 무릎관절 각도값이 무릎관절 기준값을 초과하는 경우에는 허벅지의 각도값을 허벅지각 센서를 통해 도출하는 허벅지각도 도출단계;도출한 허벅지 각도값을 제어부에 미리 저장된 허벅지 기준값과 비교하는 허벅지각도 비교단계; 및 허벅지 각도값이 허벅지 기준값을 초과하는 경우에는 제어부에서 로봇의 동작 모드를 리프트업 모드로 설정하는 리프트업모드 설정단계;를 포함하는 착용식 로봇의 제어방법이 소개된다. |
