| 摘要 |
증기 발생기의 내부를 검사하기 위한 검사 시스템은 일 양태에 있어서, 제 1 붐 및 상기 제 1 붐에 선회가능하게 부착되는 근위 단부 및 저장 베이가 형성되어 있는 전달 캡슐을 지탱하는 원위 단부를 갖는 제 2 신축자재형 붐을 포함한다. 본 검사 시스템은 또한, 상기 전달 캡슐의 저장 베이 안에 장착될 수 있는 크기로 되어 있고 저장 베이가 형성되어 있는 제 1 로봇형 검사 차량을 포함한다. 상기 제 1 로봇형 검사 차량은 구동 시스템, 적어도 하나의 검사 카메라와 적어도 하나의 조명 시스템을 포함한다. 제 1 로봇형 검사 차량은 또한 이 제 1 로봇형 검사 차량을 상기 전달 캡슐에 연결하는 케이블을 더 포함한다. 상기 검사 차량은 제 1 로봇형 검사 차량의 저장 베이 안에 장착될 수 있는 크기로 되어 있는 제 2 로봇형 검사 차량을 또한 포함한다. 상기 제 2 로봇형 검사 차량은 적어도 하나의 검사 카메라 및 적어도 하나의 조명 시스템을 포함하며, 또한 제 2 로봇형 검사 차량을 제 1 로봇형 검사 차량에 연결하는 케이블을 더 포함한다. |
