複合駆動装置およびロボット

摘要

軽量小型で、バックラッシが小さい複合駆動装置を提供する。第１出力軸と、伝動機構と、第２出力軸と、動力源とを備え、動力源からの動力を、第１出力軸と第２出力軸とに分配可能とした。第１出力軸は、自軸まわりに回転自在に支持される。伝動機構は、第１出力軸上に互いに対向配置された一対の遊星歯車機構を有する。第２出力軸は、一対の遊星歯車機構の間で、第１出力軸と直交する方向に延在し、伝動機構に連動して自軸まわりに回転可能に支持される。動力源は、伝動機構を駆動させる。