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로봇식 툴 교환기는 로봇식 툴을 로봇식 암에 제거 가능하게 부착한다. 상기 교환기는 로봇식 툴에 접속된 툴 모듈, 및 로봇식 암에 접속된 마스터 모듈을 포함한다. 로봇식 툴을 부착 및 탈착하기 위하여, 상기 교환기는 툴 모듈 및 마스터 모듈을 결합 및 결합해제한다. 마스터 전기 신호 모듈(ESM)은 마스터 모듈에 부착되고, 툴 ESM은 툴 모듈에 부착된다. 설계 요건들에 따라, 상기 교환기는 마스터 ESM 및 툴 ESM 둘 모두에 동일한 전원을 인가한다. 그러나, 상기 교환기는 마스터 모듈 및 툴 모듈의 결합 또는 결합해제 동안 마스터 ESM으로의 전원의 인가를 유지하면서, 툴 ESM으로의 전원의 인가를 선택적으로 억제한다. 그렇게 할 시에, 상기 교환기는 또한 과도 전기 아크들의 형성을 방지하면서, 이와 같은 결합 및 결합해제를 가능하게 한다. |
