| 摘要 |
【課題】容器に収容されている薬品を全量搾取する際に容器中の薬品の残量を更に低減する。【解決手段】本発明に係る薬品搾取方法は、シリンジ５及び容器６が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するシリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５の針５Ａの先端を容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させ、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取し、薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、プランジャー５Ｂを引きながらシリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる工程とを有する。【選択図】図６ |
