| 摘要 |
【課題】横変位が縮小するように制御された横速度に基づいて目標操舵角を算出することで簡易な制御で横変位を目標走行ラインに収束させる車両用操舵装置において、ドライバ操舵との干渉の発生や車両の挙動が不安定になることを防ぐことのできる車両用操舵装置および車両操舵制御方法を提供する。【解決手段】目標車両状態量のフィードバック制御とフィードフォワード制御を使い分け、横変位、目標走行ラインの傾き、車速、走行路認識率、操舵トルクのそれぞれの閾値との比較、操作スイッチの切替え等に従って、目標トルク信号に対するフィードバック制御型目標トルク信号とフィードフォワード制御型目標トルク信号の割合を変えて目標トルクを設定する。【選択図】図６ |
