| 摘要 |
【課題】路面に勾配が存在する場合でも高精度に路面の段差を検出することが可能な段差検出装置、及び段差検出方法を提供する。【解決手段】路面までの距離及び方位を検出する測距センサ１２と、測距センサ１２から所定方向に所定距離だけ離れ、所定方向に直交する方向に延びる第１段差判定位置を路面に設定する第１段差判定位置設定回路１５を有する。また、第１段差判定位置での路面の高さ変化を検出する高さ変化検出回路１８と、高さ変化検出回路１８で検出された前記第１段差判定位置での面の高さ変化が所定値以上あった位置から所定範囲を第２段差判定位置として設定する第２段差判定位置設定回路１６を有する。更に、第２段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路１７を備える。【選択図】図１ |
