Berechnung einer Solltrajektorie

摘要

Verfahren zur Berechnung einer Solltrajektorie (S) für ein Fahrzeug (F), wobei sich das Fahrzeug (F) an einer Position (xF) auf einer von zwei Fahrbahnrändern (FR1, FR2) begrenzten Fahrbahn (FA) befindet, wobei die Fahrbahnränder zumindest in einem Bereich um die Position (xF) des Fahrzeugs (F) bekannt sind, wobei ein Feder-Masse-Modell (FMM) eingeführt wird, wobei das Feder-Masse-Modell (FMM) zur Berechnung der Solltrajektorie verwendet wird, wobei Positionen der Massepunkte (M1–M5) für einen Ruhezustand des Feder-Masse-Modells (FMM) berechnet werden und wobei die berechneten Positionen der Massepunkte (M1–M5) als Stützstellen für die Berechnung einer die Massepunkte (M1–M5) verbindenden Kurve verwendet werden und die Kurve die Solltrajektorie (S) darstellt.