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Ausgleichseinheit zur Verwendung bei einer Vorrichtung zum Greifen, Bewegen und räumlichen Anordnen eines Gegenstands, umfassend: ein Gehäuse, ein, vorzugsweise plattenförmiges, Ausgleichselement, das in dem Gehäuse in einer ersten Ebene translatorisch und drehbeweglich gelagert ist sowie für eine indirekte oder direkte Verbindung mit einem Greifwerkzeug an einer ersten Seite von außerhalb des Gehäuses zugänglich ist, mindestens zwei Ausrichtelemente zum Ausrichten des Ausgleichselements in die Nullposition, die in dem Gehäuse in eine jeweilige zugehörige, vorzugsweise längliche, Vertiefung in dem Ausgleichselement auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite hineinragend angeordnet sind und von denen zumindest ein Ausgleichselement in einer zur ersten Ebene parallelen oder nahezu parallelen zweiten Ebene verschiebbar ist, um durch Bewegen des mindestens einen Ausrichtelements in der Vertiefung das Ausgleichselement in die Nullposition zurückzubringen oder in die Sollposition zu bringen, und mindestens eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des mindestens einen der Ausrichtelemente und Vorrichtung mit derselben. |
