可動式ロボットマニピュレーターシステム

摘要

【課題】劣駆動方式でありながら高精度な動作が可能なロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンドは、遠位関節と、中間関節と、近位関節とを含む多関節を備えた劣駆動型指を含む。それぞれの関節と連通したブレーキサブシステムは、個別にこれら関節のロックおよびロック解除を選択的に行う。ロボットハンドは、1つまたは複数の関節がロックされる一方で1つまたは複数の関節がロック解除されるように、個別かつ選択的に指の関節をロックできる。さらに、指モジュールは、どの関節がロックされどの関節がロック解除されているかによって定まる様態で劣駆動型指を屈曲させるために、関節に結合された腱を駆動する。ロボットハンドは、劣駆動型指を、その遠位および近位関節をロック解除した状態で、その指が物体に接触するまで動かすことができ、遠位関節はロック解除を維持する一方、その物体との接触に応答して近位関節をロックする。【選択図】図１