| 摘要 |
S21で目標加速度αを求め、S22で、α実現用のモータトルク指令値tTmを求め、S23で、tTmがモータ定格トルクを超えないよう制限して加速トルク指令値tTm_Limと定める。S24で、目標ヨーレートtφを検索し、S25で、tφを実現するヨーモーメントMyを演算する。S26で、Myを生じさせる左右輪モータトルク差ΔtTmを演算し、S27で、左右輪の加速トルク指令値tTm_Limをトルク差ΔtTmの半値（ΔtTm/2）だけ加減算して、過渡ヨーレート制御用モータトルク指令値tTm_Yを求める。S28でtTm_Yが、制御応答の高いほどモータ定格トルクよりも大きく定めた過渡ヨーレート制御時モータトルク許容上限値Tm_Lim_Yを超えることのないよう制限して、モータの駆動制御に資する。 |
