| 摘要 |
軌道生成を行いつつ空間安定化を行える目標指向装置を提供する。目標角度（θｔ）と目標角速度（ωｔ）とを設定する指令生成手段（５）と、制御対象（１）および移動体の少なくとも一方の現在角度状態（θｍ、θｇ）が軌道生成用現在角度（θｋ）としてフィードバックされており、現在角度状態（θｍ、θｇ）、目標角度（θｔ）および目標角速度（ωｔ）に基づいて制御対象（１）の軌道を生成するとともに、軌道に従った出力角度信号および出力角速度信号（Ｋｔ）を出力する軌道生成手段（６）と、制御対象（１）の現在角度（θｍ）を検出する角度検出手段（２）と、移動体または制御対象（１）に設置された慣性センサ（７）と、出力角度信号（Ｋｔ）から移動体の動揺角度成分（θｇ）を減算する第１減算手段（９）と、制御器（３）と、を備える目標指向装置である。 |
