| 摘要 |
内視鏡の撮像角度がどのような角度であっても直感的な操作が可能な内視鏡操作システムを提供する。内視鏡操作システム１が備える制御部４０は、操作者ＯＰの動きを検出するセンサ部３によって検出された動きから角速度および並進速度を算出する算出手段４５と、関節部２６によって変更された撮像部２５の撮像角度を加味して前記角速度および前記並進速度を保持アームユニット１０の目標角速度ベクトルおよび目標並進速度ベクトルに変換し、さらにこれらを用いて前記変位機構の速度目標値に変換し、当該速度目標値から位置目標値を求める変換手段４６と、前記位置目標値に従ってアクチュエータを駆動させる駆動制御手段４７と、を有する。 |
