| 摘要 |
【課題】無駄な経路候補を除いて経路探索を行うこと。【解決手段】経路探索システムは、最小コストのノードからの複数の展開方向に応じた複数のグリッドに対してコストを計算して、最小コストのノードを選択して移動し、該移動後のノードを最小コストのノードとして設定して展開していく処理を繰り返すノード展開部と、最小コストのノードからの展開先の各ノードの展開方向の数を設定する設定部と、を備える。設定部は、展開先のノードが、展開方向の数が３に設定された最小コストのノードに対する、移動元の隣接ノードからの移動方向の延長線上にあると判定した場合に、該展開先のノードの展開方向の数を３に設定し、展開先のノードが、展開方向の数が３に設定された最小コストのノードに対する、移動元の隣接ノードからの移動方向の延長線上にないと判定した場合に、該展開先のノードの展開方向の数を２に設定する。【選択図】図３ |
