致动器装置、仿人机器人以及动力辅助装置

摘要

本发明提供一种能够小型、高输出地进行力控制的致动器装置。该致动器装置(1000)具备：电磁线圈构件(110)，其遍及规定宽度地设置在缸(100)的外周；以及可动件(200)，其能够作为活塞在缸(100)内滑动。可动件(200)具有磁力构件(202)，通过电磁线圈构件(110)的励磁而进行相对移动。在通过电磁线圈构件(110)的励磁而使可动件(200)进行相对移动时，对第一腔室(106a)和第二腔室(106b)供给流体使得向与可动件相对运动的方向相同的方向驱动可动件(200)。

主权项

一种致动器装置，具备：气密容器，其构成为能够从外部向内部施加流体压力；可动件，其容纳在所述气密容器内，能够在所述气密容器内根据所述流体压力进行滑动；驱动构件，其用于将所述可动件的驱动力传递到所述气密容器的外部；以及第一磁力构件，其沿着所述可动件的可动路径设置在所述气密容器的外部，其中，所述可动件具有第二磁力构件，所述可动件通过所述第一磁力构件或所述第二磁力构件的励磁而相对于所述第一磁力构件进行相对运动，所述气密容器具有第一腔室和第二腔室，该第一腔室是所述气密容器内的第一内表面与所述可动件的一个侧面之间的空间，该第二腔室是所述气密容器内的第二内表面与所述可动件的另一个侧面之间的空间，所述致动器装置还具备分别对所述第一腔室和所述第二腔室提供所述流体压力的流体压力提供单元，在通过所述一磁力构件或第二磁力构件的励磁而使所述可动件进行相对运动时，所述流体压力提供单元控制所述流体压力的提供使得向与所述可动件相对运动的方向相同的方向驱动所述可动件。