一种超声波车位探测方法

摘要

本发明公开了一种超声波车位探测方法，包括平行车位探测方法和垂直车位探测方法，具体如下：用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L^’和W^’表示待测车位的长和宽；车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；根据S_test与车长L、车宽W的关系判断车位探测是否成功。

主权项

一种超声波车位探测方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）平行车位探测方法，具体如下：（1‑1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L^’和W^’表示待测车位的长和宽；（1‑2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；（1‑3）当S_test<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；（1‑4）当S_test≥W时，可能有一个有效的空车位，W^’=S_test‑S1；当超声波传感器测到S_test>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L^’中；（1‑5）当L^’L_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L^’<L_MIN则继续进行搜索；（1‑6）如果在搜索过程已经有S_test≥W测试点，但是L^’在还没累积到L_MIN的过程中，就再次测试到S_test<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；（2）垂直车位探测方法，具体如下：（2‑1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；（2‑3）当S_test<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；（2‑4）当S_test≥L时，可能有一个有效的空车位，L^’=S_test‑S1；当超声波传感器测到S_test≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W^’中；（2‑5）当W^’ ≥ W_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W^’<W_MIN则继续进行搜索；（2‑6）如果在搜索过程已经有S_test≥L测试点，但是W^’在还没累积到W_MIN的过程中，就再次测试到S_test<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。