基于惯性角增量自适应补偿的惯性姿态匹配测量方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性角增量自适应补偿的惯性姿态匹配测量方法，包括：根据惯性姿态匹配滤波器实时解算的有限长船体变形序列，拟合得到船体变形关于惯性角增量的线性相关模型；利用该线性相关模型对两套激光陀螺组合体中的第二激光陀螺组合体输出的惯性角增量进行在线补偿，然后根据补偿后的两套激光陀螺组合体输出的惯性角增量输入惯性姿态匹配滤波器，解算出当前时刻的船体变形角；重复上述过程，得到实时测量的船体变形角。本发明通过船体变形角增量关于惯性角增量的线性相关模型对陀螺惯性角增量进行补偿，可以有效抑制滤波过程中偏置误差的出现，提高船体变形的测量精度。

主权项

一种基于惯性角增量自适应补偿的惯性姿态匹配测量方法，其特征在于,包括以下步骤：步骤1：根据惯性姿态匹配滤波器实时解算的有限长船体变形序列，拟合得到船体变形关于惯性角增量的线性相关模型；步骤2：利用该线性相关模型对两套激光陀螺组合体中的第二激光陀螺组合体输出的惯性角增量进行在线补偿，然后根据补偿后的两套激光陀螺组合体输出的惯性角增量输入惯性姿态匹配滤波器，解算出当前时刻的船体变形角；步骤3：重复步骤1‑步骤2，得到实时测量的船体变形角。