机器人、控制装置以及机器人系统

摘要

本发明提供能够容易地提高振动抑制效果的机器人、控制装置以及机器人系统。机器人具备机械臂、和设置于上述机械臂的惯性传感器，使用对来自上述惯性传感器的输出加权的加权值来控制上述机械臂，在上述机械臂的可动范围中的至少一部分中，在上述机械臂的加速度是第一加速度的情况下，上述加权值是第一值，在上述机械臂的加速度从上述第一加速度变化为比上述第一加速度低的第二加速度的情况下，上述加权值从上述第一值变化为比上述第一值高的第二值。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：机械臂；和惯性传感器，其设置于上述机械臂，使用对来自上述惯性传感器的输出加权的加权值来控制上述机械臂，在上述机械臂的可动范围中的至少一部分中，在上述机械臂的加速度是第一加速度的情况下，上述加权值是第一值，在上述机械臂的加速度从上述第一加速度变化为比上述第一加速度低的第二加速度的情况下，上述加权值从上述第一值变化为比上述第一值高的第二值。