一种面向大规模三维重建的实时鲁棒的集束调整方法

摘要

一种面向大规模三维重建的实时鲁棒的集束调整方法，步骤为：对于给定的摄像机姿态和场景的三维点云信息，给出鲁棒的集束调整方程；对于大规模三维重建的集束调整问题，根据摄像机与场景中三维点之间稀疏关系，对大规模集束调整问题进行分解；根据稀疏分解后摄像机正态方程，求解摄像机旋转矩阵和平移向量；将求解出的摄像机信息带入稀疏分解后对应三维点正态方程，求解出世界坐标系下的三维点坐标；将求解出的摄像机参数和三维点坐标信息代入对应正态方程，反复迭代，即获得精确的摄像机姿态和三维点信息。本发明根据摄像机与三维点之间的稀疏性，对大规模集束调整问题进行分解，使得在有限的内存空间内能够求解大规模三维重建的集束调整问题。

主权项

一种面向大规模三维重建的实时鲁棒的集束调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对于给定的摄像机姿态和场景的三维点云信息，给出鲁棒的集束调整方程；S2：对于大规模三维重建的集束调整问题，根据摄像机与场景中三维点之间的稀疏关系，对大规模集束调整问题进行分解；S3：根据稀疏分解后的摄像机正态方程，求解摄像机的旋转矩阵和平移向量；S4：将S3中求解出的摄像机信息带入稀疏分解后所对应的三维点的正态方程，求解出世界坐标系下的三维点坐标；S5：将S3和S4求解出的摄像机参数和三维点坐标信息代入对应的正态方程，反复迭代，即可获得精确的摄像机姿态和三维点信息。