适用于多直径筒体对接装配的高精度柔性调姿机构

摘要

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种适用于多直径筒体对接装配的高精度柔性调姿机构，包括调姿装置、环形卡箍和控制箱，环形卡箍和控制箱均安装在调姿装置上，控制箱用于控制调姿装置和环形卡箍的运行，调姿装置包括调姿本体、X轴伺服臂、Z轴伺服臂、Y轴伺服臂、环形卡箍夹持单元和环形卡箍旋转单元。本实用新型通过X轴伺服臂、Z轴伺服臂、Y轴伺服臂和环形卡箍旋转单元实现多直径筒体沿X、Y和Z方向移动和旋转，通过触摸屏控制调姿装置和环形卡箍的运行，操作简便，效率高，本实用新型适用于多直径筒体、可以自动控制，有效的保障了人员和多直径筒体的安全。

主权项

适用于多直径筒体对接装配的高精度柔性调姿机构，其特征在于：包括调姿装置(1)、环形卡箍(2)和控制箱(3)，所述的环形卡箍(2)和控制箱(3)均安装在调姿装置(1)上，所述的控制箱(3)用于控制调姿装置(1)和环形卡箍(2)的运行，所述的调姿装置(1)包括调姿本体(11)、X轴伺服臂(12)、Z轴伺服臂(13)、Y轴伺服臂(14)、环形卡箍夹持单元(15)和环形卡箍旋转单元(16)，所述的X轴伺服臂(12)安装在调姿本体(11)上，所述的X轴伺服臂(12)用于实现多直径筒体沿X方向的平移；所述的Z轴伺服臂(13)与调姿本体(11)相连接，所述的Y轴伺服臂(14)与Z轴伺服臂(13)相连接，所述的Y轴伺服臂(14)用于实现多直径筒体沿Y方向的平移；所述的Z轴伺服臂(13)用于实现Y轴伺服臂(14)和多直径筒体沿Z方向的平移；所述的环形卡箍夹持单元(15)安装在Y轴伺服臂(14)的架体上，所述的环形卡箍夹持单元(15)用于装夹环形卡箍(2)，所述的环形卡箍旋转单元(16)安装在Y轴伺服臂(14)的架体的中部，所述的环形卡箍旋转单元(16)用于对环形卡箍(2)进行旋转。