用于确定主车辆的规避路径的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定主车辆(10)的规避路径的方法，所述方法尤其包括：在时间‑横向位置域中建立(S1)所述主车辆的预测的交通环境(12)，所述预测的交通环境包括交通对象的对象预测表示(16)；确定(S2)针对所述主车辆的起始节点(24)；定义(S3)针对所述主车辆的结束节点(26)；放置(S4)相对于所述对象预测表示的数个边界节点(28)；设置(S5)所述起始节点、所述边界节点和所述结束节点之间的节点连接(30,32,34a‑b,36a‑b,38,40,42)；并且使用图搜索算法来遍历(S6)所述节点以找到从所述起始节点到结束时间的具有最低成本的路径。

主权项

一种用于确定主车辆(10)的规避路径的方法，所述方法包括：‑在时间‑横向位置域中建立(S1)所述主车辆的预测的交通环境(12)，所述预测的交通环境包括交通对象的对象预测表示(16)；‑确定(S2)所述主车辆的起始节点(24)，所述起始节点表示所述预测的交通环境中的起始时间和起始横向位置；‑定义(S3)所述主车辆的结束节点(26)，所述结束节点表示所述预测的交通环境中的结束时间；‑在所述起始节点和所述结束节点之间在所述预测的交通环境中放置(S4)相对于所述对象预测表示的数个边界节点(28)；‑设置(S5)所述起始节点、所述边界节点和所述结束节点之间的节点连接(30,32,34a‑b,36a‑b,38,40,42)，从而定义在所述预测的交通环境中具有可能节点连接的连接图；并且‑使用图搜索算法来遍历(S6)节点以找到从所述起始节点到所述结束节点的具有最低成本的路径，由此将具有最低成本的路径选择作为所述主车辆的规避路径。